早在中國周代，已有“列樹以表道”的記載。在古羅馬時代，從羅馬到加普亞的大道上設有里程碑和指路牌。但是大多數人認為現代道路交通標志的起源，應該追溯到1879 年12 月的英國——參加自行車聯盟的地方組織塞克林格俱樂部，在通往山區的道路上設置了一個預告危險的交通標志：“到塞克利斯特—這個山丘危險“。這個用油漆寫在鐵板上的預告標志成為有史以來文字記載的早的道路交通標志。

1901 年10 月，在得到格羅斯特郡州議會許可后，英國汽車聯盟在格羅斯特的巴德利普小山頂上設置了世界上初的汽車警告標志。后來，英國有關行政當局根據1903年頒布的《汽車條例》，獲得了設置交通標志的權力，并在同年3 月10 日向各地方行政局下發了“建議采用如下交通標志“的文件：即在木板上畫一個直徑457 毫米（18 英寸）的白色蛇，表示速度限制；紅圈表示禁止；紅線三角表示警告；菱形表示交叉點，危險的拐角，急轉彎場所。

禁令標志
起到禁止某種行為的作用。共有43種。禁止或限制車輛、行人交通行為的標志。除個別標志外，顏色為白底，紅圈，紅杠，黑圖案，圖案壓杠；形狀為圓形、八角形、頂角朝下的等邊三角形。設置在需要禁止或限制車輛、行人交通行為的路段或交叉口附近。

指路標志
起指路作用。共有146種。傳遞道路方向、地點、距離信息的標志。顏色除里程碑、百米樁外，一般為藍底、白圖案；高速公路一般為綠底、白圖案；形狀除地點識別標志、里程碑、分合流標志外，一般為長方形和正方形。設置在需要傳遞道路方向、地點、距離信息的路段或交叉口附近

道路施工安全標志
通告道路施工區通行的標志。用以提醒車輛駕駛人和行人注意。共有26種。其中，道路施工區標志共有20種，用以通告高速公路及一般道路交通阻斷、繞行等情況。設在道路施工、養護等路段前適當位置。

顏色外觀
一般情況下交通標志顏色的基本含義如下：
a. 紅色：表示禁止、停止、危險，用于禁令標志的邊框、底色、斜杠，也用于叉形符號和斜杠符號、警告性線性誘導標的底色等。
b. 黃色或熒光黃色：表示警告，用于警告標志的底色。
c. 藍色：表示指令、遵循，用于指示標志的底色；表示地名、路線、方向等行車信息，用于一般道路指路標志的底色。
d. 綠色：表示地名、路線、方向等行車信息，用于高速公路和城市快速路指路標志的底色。
e. 棕色：表示旅游區及景點項目的指示，用于旅游區標志的底色。
f. 黑色：用于標志的文字、圖形符號和部分標志的邊框。
g. 白色：用于標志的底色、文字和圖形符號以及部分標志的邊框
h. 橙色或熒光橙色：用于道路作業區的警告、指路標志。
i. 熒光黃綠色：表示警告，用于注意行人、注意兒童警告標志。
交通標志的形狀一般使用規則如下：
a. 正等邊三角形：用于警告標志；
b. 圓形：用于禁令和指示標志；
c. 倒等邊三角形：用于“減速讓行”禁令標志；
d. 八角形：用于“停車讓行”禁令標志；
e. 叉形：用于“鐵路平交道口叉形符號”警告標志：
f. 方形：用于指路標志，部分警告、禁令和指示標志，旅游區標志，輔助標志，告示標志燈。