早在中國周代，已有“列樹以表道”的記載。在古羅馬時代，從羅馬到加普亞的大道上設有里程碑和指路牌。但是大多數人認為現代道路交通標志的起源，應該追溯到1879 年12 月的英國——參加自行車聯盟的地方組織塞克林格俱樂部，在通往山區的道路上設置了一個預告危險的交通標志：“到塞克利斯特—這個山丘危險“。這個用油漆寫在鐵板上的預告標志成為有史以來文字記載的早的道路交通標志。

而早在道路上設置交通標志的行政管理部門，則是英國英格羅斯特郡的英特恩沼澤地路政局。它曾于1881 年10 月在莫特恩小山的明顯之處設置了警告標志。

1901 年10 月，在得到格羅斯特郡州議會許可后，英國汽車聯盟在格羅斯特的巴德利普小山頂上設置了世界上初的汽車警告標志。后來，英國有關行政當局根據1903年頒布的《汽車條例》，獲得了設置交通標志的權力，并在同年3 月10 日向各地方行政局下發了“建議采用如下交通標志“的文件：即在木板上畫一個直徑457 毫米（18 英寸）的白色蛇，表示速度限制；紅圈表示禁止；紅線三角表示警告；菱形表示交叉點，危險的拐角，急轉彎場所。

輔助標志
輔助標志是在主標志無法完整表達或指示其內容時，為維護行車安全與交通暢通而設置的標志，為白底、黑字、黑邊框，形狀為長方形，附設在主標志下，起輔助說明作用。

設置原則
1、公路交通標志的設置，應以不熟悉周圍路網體系的公路使用者為設計對象，綜合考慮周邊路網與公路條件、交通條件、氣象和環境條件等因素，制定合理的設置標準，根據各種交通標志的功能和駕駛人員的行為特征進行合理設置。
2、對二級及以級的公路和其他等級的國、省道公路應設置指路標志，其他公路或未設置相關指路標志的公路，經論證可設置必要的警告標志。禁令標志應設置在交通法律、法規發生作用的地點附近醒目的位置，并應避免與其他交通標志的互相影響。限速標志應根據不同路段的通行能力、車型構成比例、車輛的運行速度等分段進行設置。
3、在選擇路網中指路標志標示的目的地信息時，應根據路網密度、公路等級、公路功能、目的地度等進行統一考慮。不同種類的交通標志信息應互相呼應，不得出現信息中斷。

交通標志的支撐方式可分為柱式、懸臂式、門架式、附著式四種。
交通標志支撐方式應根據交通量、車型構成、車道數、沿線構造物分布、風荷載大小以及路側條件等因素綜合確定。
(1)警告、禁令、指示標志和小尺寸指路標志宜采用單柱式支撐方式，中、大型指路標志可采用雙柱或多柱式支撐方式。
(2)當符合下列條件時，根據需要可采用懸臂式或門架式等懸空支撐方式(版面內容少時，宜采用懸臂式):
①交通量達到或接近設計通行能力時;
②互通式立交的設計很復雜時;
③單向有三個或三個以上車道時;
④互通式立體交叉間距較近時;
⑤出口為多車道時;
⑥大型車輛所占比例很大時;
⑦穿越多個互通式立體交叉、為保持標志信息設置位置的一致性時;