桁架式機械手也叫龍門式機器人,屬于直角坐標機器人，適用于各種機床自動上下料、自動化流水線的自動上下料等、板材類加工的自動化上下料系統（主要有防火板、耐力板、PC板、鋁板、木板、鐵板、大理石板、鋁塑板、玻璃和一些新型材料等）。
桁架機器人應用于數控機床是較多的，在工業生產線上，工件經常需要在流水線于機床加工工位之間來回上下料動作，這類工作繁復簡單，傳統應用手工線進行上下料出現許多弊端，而隨著機加工工業自動化的發展，許多加工企業廣泛采用通用工業機器人或上下料機械手來實現上下料加工過程。
桁架機械手結構簡單可靠，成本低；齒輪齒條傳動采用斜齒輪嚙合，增加了機械工作負荷，提高了運動穩定性。桁架式機械手精度高，工件可在裝配線與相應的加工工位之間水平、垂直運輸。
