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按滾動體的形狀可分為球軸承和滾子軸承。滾子軸承按滾子種類分為：圓柱滾子軸承、滾針軸承、圓錐滾子軸承和調心滾子軸承。
按其工作時能否調心分為調心軸承----滾道是球面形的,能適應兩滾道軸心線間的角偏差及角運動的軸承和非調心軸承(剛性軸承)----能阻抗滾道間軸心線角偏移的軸承。按滾動體的列數分為單列軸承、雙列軸承和多列軸承。按其部件（套圈）能否分離分為可分離軸承和不可分離軸承。
按其結構形狀(如有無裝填槽,有無內、外圈以及套圈的形狀,擋邊的結構,甚至有無保持架等)還可以分為多種結構類型。
